Wymagania związane z podjęciem i wykonywaniem krajowego transportu drogowego w zakresie przewozu osób taksówką określa ustawa z 6 września 2001 r. o transporcie drogowym (dalej: u.t.d.). Przewidziano w niej, że taka działalność wymaga uzyskania licencji wydanej przez wójta (burmistrza, prezydenta miasta).
Licencji udziela się na wniosek przedsiębiorcy, czyli podmiotu, który uzyskał wpis do Centralnej Ewidencji i Informacji o Działalności Gospodarczej (CEIDG) albo rejestru przedsiębiorców w Krajowym Rejestrze Sądowym (KRS), ze wskazaniem jako przedmiotu działalności – zgodnie z Polską Klasyfikacją Działalności (PKD) – kodu 4932Z (działalność taksówek osobowych).