Już w starożytnym Rzymie nie karano sprawców niepoczytalnych, powołując się na niemożność kierowania przez sprawcę swoim postępowaniem. W okresie cesarstwa nie podlegali karze oskarżeni dotknięci szaleństwem, otępieniem, obłąkaniem, niedołęstwem umysłu oraz bezmyślni. Uważano, że niepoczytalni zostali wystarczająco ukarani swoim własnym szaleństwem.
Średniowiecze nie przyniosło rozwoju instytucji niepoczytalności sprawcy czynu karalnego. Przeciwnie, stanowiło regres w porównaniu z dorobkiem starożytnego prawa rzymskiego. Podmiotowa strona czynu nie była brana pod uwagę, skupiano się jedynie na widocznym rezultacie czynu w świecie zewnętrznym. Niepoczytalnych karano tak jak innych sprawców przestępstw.