Zasada ceny rynkowej (ang. arm’s length principle) jest nadrzędną zasadą w obszarze cen transferowych. W myśl tej zasady podmioty powiązane są zobowiązane do kształtowania relacji handlowych pomiędzy sobą na warunkach rynkowych, niezależnie od istotności transakcji oraz faktu powstania obowiązku dokumentacyjnego.
Zasada ceny rynkowej wywodzi się z Modelowej Konwencji OECD i została wprowadzona do polskiego porządku prawnego w ustawach o podatkach dochodowych. Zgodnie z art. 11c ust. 1 ustawy o CIT i odpowiednio art. 23o ust. 1 ustawy o PIT „podmioty powiązane są zobowiązane ustalać ceny transferowe na warunkach, które ustaliłyby między sobą podmioty niepowiązane”. W myśl tej zasady przyjmuje się, że nakłada ona na podmioty powiązane obowiązek kreowania relacji handlowych z powiązanymi kontrahentami oraz ustalania cen w sposób i na poziomie rynkowym, czyli tak, jak podmioty niezależne konkurujące ze sobą na rynku.